课程介绍：
学习本套教程，你将深入掌握单片机的外设使用，本套项目涉及单片机的IIC、SPI、TIM、USART、ADC等等，既有寄存器开发方式，也提供HAL库开发方式的讲解。学成之后，即可具备独立进行单片机开发的能力，遇到其他型号芯片也能触类旁通，达到单片机开发的工作门槛。

课程目录：
01.两轮平衡车项目简介
02_项目总体概述
03_硬件概述
04_PID算法的理解
05_PID算法总结梳理
06_分层架构&创建初始工程
07_移植FreeRTOS
08_动力模块_前置知识_电机驱动芯片
09_动力模块_前置知识_霍尔编码器
10_动力模块_前置知识_定时器编码器模式
11_动力模块_驱动层_定时器pwm模式初始化
12_动力模块_硬件层_TB6612驱动
13_动力模块_测试输出控制电机
14_动力模块_驱动层_编码器模式配置
15_动力模块_配置打印到串口&测试编码器
16_角度计算_前置知识_MPU6050介绍
17_角度计算_IIC驱动&MPU6050驱动读写函数
18_角度计算_MPU6050初始化编码1
19_角度计算_MPU6050初始化设置采样率和低通滤波
20_角度计算_MPU6050读取传感器数据
21_角度计算_MPU6050测试读取六轴数据
22_角度计算_计算角度的方案分析
23_角度计算_计算角度编码&测试
24_显示模块_ADC驱动编码
25_显示模块_测试ADC采集电池电压
26_显示模块_OLED厂商驱动&SPI驱动移植
27_显示模块_修改OLED驱动&测试
28_显示模块_显示需要的数据
29_姿态控制_PID设计方案
30_姿态控制_PID算法编码实现
31_姿态控制_PID控制编码实现
32_任务调度_FreeRTOS任务配置
33_PID调参_直立环参数调试
34_PID调参_速度环参数调试
35_PID调参_转向环参数调试
36_无线遥控_蓝牙ECB01简介&移植USART2驱动
37_无线遥控_测试蓝牙AT指令
38_无线遥控_前后控制编码&测试
39_无线遥控_左右转向编码&测试
40_HAL方式_创建工程&配置驱动层
41_HAL方式_硬件接口层移植修改
42_HAL方式_硬件接口层_OLED修改&告警解决
43_HAL方式_中间层FreeRTOS修改
44_HAL方式_应用层移植修改
45_HAL方式_编码器计数方式修改&串口2接收修改
46_HAL方式_初始化硬件&测试小车功能
47_总结_PID参数细调思路
48_总结_项目总结串讲